鱟的身體分為以關(guān)節(jié)相連的3部分：寬闊馬蹄形的頭胸部，小得多的分節(jié)的腹部和一根長(zhǎng)而尖的尾劍(尾節(jié))。頭胸部上表面光滑，隆起，側(cè)面有一對(duì)復(fù)眼，中脊前端有一對(duì)能感受紫外線的單眼。頭胸部的腹面有6對(duì)附肢：第一對(duì)稱為螯肢，專門用以捕捉蠕蟲、薄殼的軟體動(dòng)物和其他獵物；其他5對(duì)附肢圍繞于口周圍，其功能為步行和進(jìn)食(步足)，每個(gè)步足的基節(jié)內(nèi)側(cè)有長(zhǎng)刺，用以剝離食物并將其滾入口中。最後一對(duì)步足基節(jié)後面有一對(duì)退化的附肢，稱為脣瓣。

食物進(jìn)入磨胃(砂囊)後被磨碎。體內(nèi)有一個(gè)大型的器官，稱為肝胰腺，可將消化酶分泌入長(zhǎng)形的胃腸內(nèi)。主要的排泄器官為一對(duì)長(zhǎng)形的基節(jié)腺，開口于第4對(duì)步足的基部。頭胸部的神經(jīng)節(jié)愈合成環(huán)狀，圍繞食道。生殖腺多分支，分布于體內(nèi)大部分區(qū)域。頭胸部附肢之後有一個(gè)橫行的板狀片(厴)，覆蓋著書鰓。書鰓有節(jié)奏的拍動(dòng)并激起水流，以進(jìn)行呼吸。雖然鱟可以背朝下拍動(dòng)鰓片以推進(jìn)身體游泳，但通常將身體彎成弓形，鉆入泥中，然後用尾劍和最後一對(duì)步足推動(dòng)身體前進(jìn)。

鱟有四只眼睛。頭胸甲前端有0.5毫米的兩只小眼睛，小眼睛對(duì)紫外光最敏感，說明這對(duì)眼睛只用來感知亮度。在鱟的頭胸甲兩側(cè)有一對(duì)大復(fù)眼，每只眼睛是由若干個(gè)小眼睛組成。人們發(fā)現(xiàn)鱟的復(fù)眼有一種側(cè)抑制現(xiàn)象，也就是能使物體的圖像更加清晰，這一原理被應(yīng)用于電視和雷達(dá)系統(tǒng)中，提高了電視成像的清晰度和雷達(dá)的顯示靈敏度。為此，這種億萬年默默無聞的古老動(dòng)物一躍而成為近代仿生學(xué)中一顆引人矚目的“明星”。

鱟形似蟹，身體呈青褐色或暗褐色，包被硬質(zhì)甲殼。身體由頭胸部、腹部和劍尾三部分組成。頭胸部和腹部均向背面隆起，前面較圓厚，往后趨向扁平，后面延長(zhǎng)在劍尾，沿腹部外緣并排著側(cè)緣棘，構(gòu)成鱟的特殊體形。鱟雌雄異體。以及呈長(zhǎng)紡錘形，位于頭胸部背甲心區(qū)下面的圍心腔內(nèi)；心臟的背面和側(cè)面在8對(duì)心孔。暗褐色的鱟，長(zhǎng)得像瓢一樣。頭胸部上頂著一個(gè)寬闊的背甲，背凸腹凹，如馬蹄形。它有兩對(duì)眼睛，一對(duì)復(fù)眼生在頭胸甲兩側(cè)，一對(duì)單眼長(zhǎng)于背部前端。頭胸部的腹面不分節(jié)，有六對(duì)附肢，一般如鉗狀，只有第六對(duì)像耙子一樣，用來挖土；成年雄體的第二對(duì)末端是彎鉤狀的，以便結(jié)尾時(shí)抱住雌體。鱟有一個(gè)很長(zhǎng)很鋒利的尾劍，是用來防衛(wèi)的武器。

從拇指大小到成年要15年，雌鱟要蛻殼18次，雄性19次。